Vàng đã được biết tới và sử dụng bởi các nghệ nhân từ thời đồng đá. Các đồ tạo tác bằng vàng ở Balkan xuất hiện từ thiên niên kỷ 4 trước Công Nguyên, như những đồ vật được tìm thấy tại Varna Necropolis. Các đồ tạo tác bằng vàng như những chiếc mũ vàng và đĩa Nebra xuất hiện ở Trung Âu từ thiên niên kỷ 2 trước Công Nguyên tại Thời đồ đồng.

Chữ tượng hình Ai Cập ngay từ năm 2600 TCN đã miêu tả vàng, mà vua Tushratta của Mitanni tuyên bố là "nhiều hơn cát bụi" tại Ai Cập.[23] Ai Cập và đặc biệt là Nubia có các nguồn tài nguyên để biến họ trở thành các trung tâm chế tạo vàng trong hầu hết lịch sử. Bản đồ sớm nhất được biết tới là Bản đồ giấy cói Turin và thể hiện sơ đồ của một mỏ vàng tại Nubia cùng với những chỉ dẫn địa lý địa phương. Các phương thức chế biến ban đầu đã được Strabo miêu tả và gồm cả việc nung chảy. Những mỏ lớn cũng hiện diện trên khắp Biển Đỏ ở nơi hiện là Ả Rập Xê Út.

Truyền thuyết về bộ lông cừu vàng có thể để cập tới việc dùng lông cừu để khai thác bụi vàng từ trầm tích cát vàng ở thế giới cổ đại. Vàng thường được đề cập tới trong Cựu ước, bắt đầu với Khải huyền 2:11 (tại Havilah) và gồm trong với các quà tặng của magi trong những chương đầu tiên của Tân ước của Matthew. Sách Khải huyền 21:21 đã miêu tả thành phố Jerusalem Mới có các đường phố "làm bằng vàng nguyên chất, sáng như pha lê". Góc tây nam của Biển Đen nổi tiếng với vàng. Việc khai thác được cho là đã bắt đầu từ thời Midas, và vàng ở đây đóng vai trò quan trọng trong việc hình thành cái có thể là đồng tiền đúc đầu tiên tại Lydia khoảng năm 610 trước Công Nguyên.[24] Từ thế kỷ VI hay V trước Công Nguyên, nhà Chu đã cho sử dụng dĩnh viên, một kiểu đồng tiền xu vàng.

• Bản đồ Giấy cói Turin
• Mặt nạ tang lễ của Tutankhamun
• Jason trở về với mớ lông cừu vàng. Hình trên vò gốm họa tiết đỏ Apulia, khoảng 340–330 TCN.

Người La Mã đã phát triển các kỹ thuật mới để khai thác vàng ở quy mô lớn bằng các phương pháp khai mỏ thuỷ lực, đặc biệt tại Hispania từ năm 25 trước Công Nguyên trở đi và tại Dacia từ năm 150 trở đi. Một trong những mỏ lớn nhất nằm tại Las Medulas ở León (Tây Ban Nha), nơi bảy cống dẫn nước cho phép tháo hầu hết trầm tích bồi tích lớn. Các mỏ tại Roşia Montană ở Transilvania cũng rất lớn, và cho tới tận gần đây, vẫn được khai thác bằng các phương thức khai mỏ lộ thiên. Các mỏ nhỏ hơn tại Anh cũng được khai thác, như các sa khoáng cát vàng và khoáng sàng đá cứng tại Dolaucothi. Nhiều phương pháp họ sử dụng đã được Pliny Già miêu tả kỹ lưỡng trong bách khoa toàn thư của mình (Naturalis Historia) được viết vào khoảng cuối thế kỷ I.

Đế quốc Mali tại châu Phi nổi tiếng khắp Cựu thế giới về trữ lượng vàng lớn của mình. Mansa Musa, nhà cai trị đế chế (1312–1337) trở nên nổi tiếng khắp Cựu thế giới về cuộc hành hương của mình tới Mecca năm 1324. Ông đã đi qua Cairo tháng 7 năm 1324, và được mô tả là đã được tháp tùng bởi một đoàn lạc đà với hàng nghìn người và gần một trăm con lạc đà. Ông đã cho đi rất nhiều vàng tới mức vàng giảm giá ở Ai Cập trong hơn một thập niên.[25] Một sử gia Ả Rập đương thời đã bình luận:

Cuộc thám hiểm châu Mỹ của người châu Âu đã được kích thích một phần lớn bởi những báo cáo về các đồ trang sức bằng vàng được trưng bày khắp nơi bởi người bản xứ châu Mỹ, đặc biệt tại Trung Mỹ, Peru, Ecuador và Colombia. Người Aztec coi vàng theo nghĩa đen là sản phẩm của thần thánh, gọi nó là "phân của thánh" (teocuitlatl trong tiếng Nahuatl).[27]

Dù giá của một số nhóm kim loại platin cao hơn nhiều, vàng từ lâu đã được coi là kim loại đáng thèm muốn nhất trong các kim loại quý, và giá trị của nó đã được sử dụng làm bản vị cho nhiều tiền tệ (được gọi là bản vị vàng) trong lịch sử. Vàng đã được sử dụng như một biểu tượng cho sự thanh khiết, giá trị, sự vương giả, và đặc biệt các vai trò phối hợp cả ba đặc tính đó. Vàng như một dấu hiệu của sự giàu sang và danh vọng đã bị Thomas More đem ra chế nhạo trong chuyên luận Utopia. Trên hòn đảo tưởng tượng đó, vàng quá dư thừa tới mức nó được dùng làm xiềng xích cho nô lệ, đồ ăn và đồ cho nhà vệ sinh. Khi các đại sứ từ các quốc gia khác tới, đeo những bộ đồ trang sức bằng vàng, người dân Utopia tưởng họ là những kẻ hầu hạ, và chỉ tỏ lòng kính trọng với những người ăn mặc xoàng xĩnh nhất trong đoàn.

Có một truyền thống từ lâu là việc cắn vàng để thử nó. Dù đây chắc chắn không phải là một cách chuyên nghiệp để thử vàng, việc cắn để thử có thể để lại dấu vết vì vàng là một kim loại mềm, như được chỉ ra bởi điểm của nó trong bảng độ cứng khoáng vật Mohs. Vàng càng nguyên chất thì càng dễ tạo dấu. Chì được sơn có thể đánh lừa việc thử này bởi chì mềm hơn vàng (và có thể gây ra một nguy cơ ngộ độc chì nhỏ nếu một lượng chì đủ lớn bị hấp thụ trong lần cắn).

Vàng thời cổ đại về mặt địa chất khá dễ để có được; tuy nhiên 75% tổng lượng vàng từng được khai thác đã được khai thác từ năm 1910.[28] Ước tính rằng tổng lượng vàng từng được khai thác sẽ tạo ra một khối 20 m (66 ft) mỗi cạnh (tương đương 8.000 m3).[28]

Một mục đích chính của các nhà giả kim thuật là tạo ra vàng từ các chất khác, như chì — được cho là qua tương tác với một chất bí ẩn được gọi là đá của nhà hiền triết. Dù họ không bao giờ thành công trong nỗ lực này, các nhà giả kim thuật đã khiến người ta quan tâm hơn vào cái có thể thực hiện được với các chất, và điều này đã đặt ra nền tảng cho ngành hóa học ngày nay. Biểu tượng của họ cho vàng là vòng tròn với một điểm ở tâm (☉), cũng là biểu tượng chiêm tinh và chữ cái Trung Quốc cổ cho Mặt Trời. Với việc tạo ra vàng nhân tạo thời hiện đại bằng cách bắt neutron, xem Tổng hợp vàng.

Trong thế kỷ XIX, những cuộc đổ xô đi tìm vàng đã xảy ra bất kỳ khi nào những trầm tích vàng lớn được phát hiện. Lần khám phá đầu tiên ra vàng tại Hoa Kỳ được ghi lại là tại Mỏ Vàng Reed gần Georgeville, Bắc Carolina năm 1803.[29] Cuộc đổ xô đi tìm vàng đầu tiên ở Hoa Kỳ diễn ra tại một thị trấn nhỏ phía bắc Georgia tên là Dahlonega.[30] Những cuộc đổ xô đi tìm vàng khác diễn ra tại California, Colorado, Black Hills, Otago, Australia, Witwatersrand, và Klondike.

Bởi giá trị cao từ trong lịch sử của nó, đa số vàng đã được khai thác trong suốt lịch sử vẫn đang được lưu chuyển dưới hình thức này hay hình thức khác. Năm 2009, Satoshi Nakamoto đã phát minh ra một loại tiền tệ mới với tên gọi là Bitcoin, có khả năng cạnh tranh trực tiếp với vàng do có đầy đủ các tính chất của kim loại này và vượt qua được sự kiểm soát của chính phủ.[31]